INGENIERÍA-TECNOLOGÍA-INFORMÁTICA

Establecimiento de redes activas GN SS con fines científicos y profesionales: el caso de Córdoba (Argentina) y contraste con la técnica Precise Point Positioning

Establishment of GN SS active networks for scientific and professional purposes: case study in Cordoba (Argentina) and contrast with precise Point Positioning Technique

 

M. Soledad Souto*¹², Raquel M. Capilla**², José Luis Berné Valero***²

* Ing. M. Soledad Souto. Ingeniera Agrimensora (2009). Universidad Nacional de Córdoba (Argentina). Profesora de la Carrera Ingeniería en Agrimensura (Córdoba, Argentina) desdel año 2010.
** Ing. Raquel M. Capilla. Ingeniera en Geodesia y Cartografía (2000). Funcionaria de Carrera de la Generalitat Valenciana (España), del cuerpo de Ingenieros en Geodesia y Cartografía del Instituto Cartográfico Valenciano desde el año 2007. Diversas publicaciones en revistas de alto impacto JCR.
*** Dr. José Luis Berné Valero. Doctor Ingeniero Agrónomo (1996). Catedrático de Universidad. Depto. Ingeniería Cartográfica, Geodesia y Fotogrametría (2002). Universidad Politécnica de Valencia-UPV (España). Autor de más de 15 libros sobre Catastro. Microgeodesia. Métodos topográficos, etc. Director de 10 tesis doctorales sobre GPS, Catastro, Microgeodesia, Geodesia. Ha sido director del departamento de Ingeniería Cartográfica, Geodesia y Fotogrametría. Vicerrector de la UPV desde el año 2005.
1. Universidad Nacional de Córdoba (Argentina).
2. Dep. Ingeniería Cartográfica, Geodesia y Fotogrametría. Universidad Politécnica de Valencia (España).

 

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Resumen

En los últimos años, la utilización de los Sistemas de Posicionamiento Globales por satélite (GNSS), extendida de forma masiva a los ámbitos de la Geodesia, Agrimensura, Topografía y aplicaciones geomáticas, ha dado lugar a un crecimiento de la comunidad de usuarios, que demandan en mayor medida la disponibilidad de servicios e infraestructuras modernas adaptadas a la tecnología GNSS disponible. Ante esta actual demanda, la tendencia mundial se ha enfocado al desarrollo de redes activas de estaciones permanentes ^[1]. Estas redes son y serán los marcos de referencia indispensables para aplicaciones científicas, geodésicas y topográficas que requieran gran precisión, sumando la ventaja de permitir mediciones y posicionamiento en tiempo real (en el mismo instante de la medición) y que alcanza exactitudes de unos pocos centímetros a través del "posicionamiento diferencial" ^[2]. A su vez, el despliegue de estas infraestructuras contribuye al desarrollo científico nacional y local. En este artículo se sintetizan las pautas a seguir en el diseño de una red GNSS activa para la Provincia de Córdoba.

Palabras clave: GPS; Estaciones permanentes GNSS; VRS (Estación de Referencia Virtual); Provincia de Córdoba, PPP (Posicionamiento Puntual Preciso).

Abstract

In the last few years, the use of the Global Positioning Systems (GNSS), in the fields of Geodesy, Surveying, Topography and Teomatic applications has given rise to a growing community of users, who demand the availability of modern infrastructure and services adapted to the GNSS technology. In view of this current demand, the global trend has focused on the development of active networks of permanent stations. These networks are now and they will be in the future, the essential frameworks for scientific, geodesic and topographic applications. They will require great accuracy, adding the advantage of allowing measurements and real-time positioning (at the very moment of the measurement) and reaching a few centimeters of accuracy through "differential positioning". Furthermore, the deployment of this infrastructure contributes to the national and local scientific development. This article summarises the guidelines in the design of an active GNSS network for the Province of Córdoba.

Key words: GPS; Permanent Station GNSS; VRS (Virtual Referente Station); Province de Córdoba; PPP (Precise Point Positioning).

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Introducción

Todas las disciplinas geo-científicas y sus aplicaciones, requieren la definición y materialización con rigor de marcos de referencia geodésicos homogéneos entre sí a distintos niveles. No obstante, la realidad actual en la provincia argentina de Córdoba presenta distintos marcos materializados de orden provincial (redes provinciales de la Dirección de Catastro), a nivel nacional a través de la red POSGAR (Posiciones Geodésicas Argentinas) o el antiguo marco clásico Campo Inchauspe (1969), de orden continental con los sistemas SAGA (Actividades Geodinámicas Sud-Americanas) y SIRGAS (Sistema de Referencia Geocéntrico para América del Sur) y por último, a un nivel internacional a través del marco ITRF, International Terrestrial Reference Frame. En el contexto actual, en que la tecnología permite posicionarnos con altos niveles de precisión, resulta lógico plantear la materialización de una red consistente con un marco de referencia internacional, único y homogéneo con el resto del territorio nacional a través de una red permanente de estaciones de medición GNSS.

Metodología del posicionamiento diferencial GN SS

El posicionamiento diferencial consiste en que en la medición intervienen como mínimo dos receptores, uno fijo en un punto de coordenadas conocidas y uno o más receptores móviles situados en puntos cuya posición se desea conocer ^[3].
Una red GNSS para posicionamiento diferencial GNSS con emisión de correcciones a través de un servidor, consta de tres elementos fundamentales: un conjunto de estaciones GNSS operando de manera continuada (segmento de adquisición de datos), los enlaces entre las estaciones y el centro de control (la transmisión de datos), y la monitorización, procesamiento y publicación de los datos a través de servidores del centro de control.

Figura 1. Arquitectura: Estaciones GNSS-Enlaces-Centro de Control. Fuente: Instituto Cartográfico Valenciano.

En cuanto a la adquisición de datos desde las estaciones y su distribución, hay que considerar el status alcanzado en el desarrollo de las constelaciones GNSS existentes.
En posicionamiento diferencial la distancia entre un usuario y una estación permanente GNSS, nunca debe sobrepasar un rango para el cual se excede la capacidad de fijar ambigüedades de fase portadora de la señal GNSS, observable fundamental para obtener precisión en el posicionamiento por satélite. La principal limitación en la capacidad de fijar las ambigüedades reside en los efectos de los errores de propagación de la señal GNSS a su paso por la atmósfera (ionosfera, troposfera), y errores orbitales de efemérides y de reloj.
Si se considera un conjunto de estaciones GNSS y los avances de los últimos tiempos en los algoritmos de resolución de ambigüedades en los centros de control para modelar los errores anteriores, además del atractivo escenario multi-constelación GPS + GLONASS (Global Positioning System y Global Navigation Satellite System creado por la antigua Unión Soviética, Figura 2) y el desarrollo de la constelación Galileo (Figura 3), la separación entre estaciones deja de ser un aspecto crítico ^[4]. Así, en el caso de una provincia como Córdoba, existiría cobertura, prácticamente, sobre todo su territorio con un total de 18 estaciones permanentes GNSS con una separación entre 70-100 km.

Figura 2. Izquierda: doble constelación GPS + GLONASS. Derecha: constelación GALILEO. Fuente: Agencia Espacial Europea.

Figura 3. Ejemplos de monumentación. Fuente:http:// www.unavco.org.

Un aspecto fundamental es la monumentación de las estaciones. Lo recomendado es emplear un pilar de hormigón armado de 2,5 m., aproximadamente, cuya fundación consista en una base cúbica de masa de hormigón anclada, enterrada en el suelo, con lo cual el pilar quedaría aproximadamente 1,5 m. por encima del terreno ^[5]. No obstante, no siempre es posible emplear este tipo de monumentación, cuando las estaciones permanentes se instalan en azoteas de edificios, se suele optar por pequeños cubos de hormigón, mástiles o torres de acero ancladas en hormigón, que aseguren una alta estabilidad con un coste bajo y un impacto medio-ambiental mínimo.
Otros aspectos del equipamiento de una red GNSS, deben ir orientados a garantizar la redundancia de equipos, la correcta transmisión de los datos obtenidos y el suministro de correcciones. Se debe proporcionar suministro eléctrico continuado, o bien la alimentación con paneles solares, y la conexión a una línea telefónica para la transmisión de datos.
En cuanto a los enlaces para transmitir los datos de cada una de las estaciones permanentes al centro de control, deben cumplir una serie de aspectos para mantener los niveles de disponibilidad y aplicabilidad necesarios. Uno de ellos, es un valor bajo de latencia (tiempo máximo desde que los datos parten de las estaciones permanentes y llegan al centro de control) en la transmisión de datos GNSS en tiempo real, que no debe exceder en lo posible de un segundo ^[6]. Otros requisitos del enlace es que sea seguro, estable, y a un coste asequible en el mantenimiento de las líneas.
Pueden utilizarse como enlaces para la transmisión de datos, redes fijas ó móviles de Internet por Transmission Control Protocol (TCP/IP), pero también a través de módems telefónicos tradicionales y enlaces serie.
En el diseño de la red, es fundamental tener en cuenta la disponibilidad del servicio mínimo de banda ancha (Figura 5, donde los círculos rojos corresponden a las estaciones ubicadas en localidades que disponen de mayor ancho de banda y los círculos negros a las localidades que sólo disponen de redes móviles de Internet con menor ancho de banda.)

Figura 4. Distribución de estaciones.

Para el control y procesamiento de la red es necesario implantar un centro de control que es el encargado de gestionar la red, garantizando el control geodésico de la misma, el correcto rastreo y funcionamiento de las estaciones, y genera las correcciones diferenciales y datos para post-proceso.

Marco geodésico de referencia

Recientemente en Argentina, el marco geodésico POSGAR 07 ha sido adoptado a nivel nacional como nuevo "Marco de Referencia Geodésico Nacional", el cual está basado en el marco internacional ITRF2005 Época 2006.632, (International Terrestrial Reference Frame) ^[8]. Por lo tanto, las coordenadas de las estaciones permanentes que integran la red, deben estar expresadas en el nuevo Marco POSGAR 07, ya que es el marco nacional que responde a los más estrictos estándares de precisión y ajuste en vigencia. Adicionalmente, es posible expresar las coordenadas en marcos geodésicos anteriores (por ejemplo POSGAR 94), ya que el nuevo marco de referencia tiene alcance para las entidades del orden nacional, existiendo a nivel provincial trabajos en los que las provincias conservan su autonomía y, por lo tanto, pueden adaptarse al nuevo marco o emplear el anterior.

Servicios de posicionamiento diferencial de la red

GN SS para la provincia de Córdoba El centro de control debe estar conformado indispensablemente por un servidor de monitorización principal, encargado de la gestión de la red, siendo conveniente un equipo redundante, que reemplazaría al principal en caso de falla. Otro servidor necesario para brindar los servicios de la red, es el encargado de la emisión al usuario de correcciones GNSS en tiempo real para posicionamiento diferencial, denominado servidor "caster". Estos servidores emplean el estándar basado en el protocolo de transferencia de hipertexto, HTTP, como protocolo para comunicarse con los receptores móviles, que se denomina NTRIP (Networked Transport of RTCM vía Internet Protocol) ^[7]. Adicionalmente, es necesario un servidor para trabajo en post-proceso distribuyendo datos en el formato RINEX estándar (Receiver Independent Exchange Format) y un servidor para el backup de los datos GNSS. Lo recomendable para una red de estas dimensiones, es disponer de una arquitectura de entre 2 y 5 servidores.
Un último aspecto a considerar, es el proceso de difusión de datos (enlace entre el centro de control y el usuario final). Comprende los tipos de enlace de datos que se utilizarán para recibir las correcciones RTK en el receptor móvil. Los más habituales son los basados en redes de telefonía móvil GSM, GPRS, 3G ó UTMS, redes Wi-Fi en detrimento de los radio-enlaces clásicos por radio UHF.
En esencia, los datos suministrados por la red GNSS proporcionarían un posicionamiento de alta precisión a partir de los siguientes servicios:
• de datos para post-proceso: Con el post- procesamiento de datos, se consigue gran precisión en procesamiento geodésico avanzado (en el orden del mm.) con los paquetes científicos de procesamiento (Bernese, Gipsy, Gamit...), empleando productos IGS (International GNSS Service) del marco geodésico de referencia más reciente. El post-procesamiento avanzado de datos es de gran interés en aplicaciones geodinámicas, y de deformaciones, sobre todo en su uso integrado con otro tipo de sensores o en estimaciones del retardo troposférico, etc.
A nivel usuario, posteriormente a la medición en campo, se descargan las mediciones tomadas con el receptor y desde el servidor de la red, los ficheros RINEX de observaciones registradas a distintos intervalos (épocas de 30 segundos-5-1 segundo).
• Servicio de correcciones en tiempo real:
• Correcciones a los observables de código DGPS (Diferencial GPS) y a los observables de código y fase RTK (cinemático en tiempo real): en su caso más simple, las correcciones provienen de una sola estación de referencia y se pueden transmitir en formato estandarizado RTCM-SC104 (Radio Technical Comission for Maritime Services, Special Comittee SC-104), a los usuarios en campo.
Servicio de correcciones en solución • de red RTK:
La solución de red, consiste en que, en tiempo real, se calcula desde el centro de control, un modelo de los errores que afectan a la señal GNSS de todas las estaciones en la zona bajo cobertura de la red. A partir de dicho modelo, se genera una representación de los mismos, que es enviada en forma de correcciones a la posición del equipo móvil del usuario en campo.
Es importante apostar por un servicio que proporcione solución de Red RTK, que puede basarse en el método Estación de Referencia Virtual (VRS), Master Auxiliary Concept (MAC), ó la solución estandarizada RTCM 3.1 Network ^[6]. Actualmente, estos tres métodos son los disponibles y comercializados en la implementación de redes activas GNSS para el posicionamiento con solución de red y se diferencian entre sí, básicamente, en el cálculo en el centro de control de correcciones para el receptor del usuario.
El empleo de la solución de red RTK es más adecuado cuando estemos a una distancia superior de 25-30 Km. respecto a la estación permanente más cercana y para conseguir una precisión homogénea a lo largo de toda la provincia independientemente de la separación de la estación más próxima.
Este servicio puede ser complementado con la emisión opcional de ondulación de geoide a partir de un modelo de geoide. De este modo se obtendrá el paso directo desde el sistema de altitudes elipsoidales que nos proporciona el GPS, al sistema de altitudes sobre el nivel del mar (ortométricas), ya que existen mensajes RTCM para el envío de transformaciones entre marcos de referencia geodésicos, y entre sistemas de altitudes, que pueden ser enviados con el resto de correcciones.
• Servicio de imposición de la proyección Gauss Krüger: La proyección Gauss Krüger es la más comúnmente empleada en los trabajos en Argentina. Desde el centro de control es posible especificar, dentro del rango de mensajes enviados con las correcciones, los indicadores para imponer el sistema de coordenadas en el que el usuario final visualizará los resultados en tiempo real. Para ello, se utilizará el mensaje RTCM tipo 1025, con la siguiente selección de parámetros:

Tabla 1: Parámetros para la imposición de la proyección Gauss Krüger en la Provincia de Córdoba.

• Servicio de emisión de transformación de marco de referencia geodésico: se propone como servicio adicional en tiempo real mediante la implementación del envío de parámetros de transformación. Esta emisión en formato RTCM contiene una transformación geodésica de tipo tridimensional de 7 parámetros ^[9], entre los sistemas POSGAR'07 y POSGAR'94, utilizando los parámetros de transformación calculados para Argentina. De este modo, si bien la red proporciona un marco unificado con el resto de territorio nacional, también se pueden emitir parámetros junto con el resto de correcciones diferenciales que relacionen el sistema de la red con el marco del catastro provincial, de tal manera que se puede trabajar con la misma red GNSS pero obteniendo resultados en consistencia con las redes del catastro.

Análisis de campo: posicionamiento diferencial "versus" Precise Point Positioning

Teniendo en cuenta el desarrollo de nuevos sistemas globales de posicionamiento por satélite, como el sistema europeo Galileo y el sistema chino Compass, es necesario evaluar las diferencias en términos de precisión en los distintos escenarios que ofrecen la presencia de varias constelaciones, empleando asimismo distintas técnicas. Para ello se han utilizado servicios ya operativos en pleno rendimiento de redes GNSS para posicionamiento diferencial preciso, y se han contrastado con la técnica de Posicionamiento Puntual Preciso (PPP, Precise Point Positioning).
PPP es una técnica de posicionamiento absoluto preciso de punto (no utiliza ninguna base fija ni red GNSS desplegada), de la cual se espera que proporcione el máximo potencial la próxima década, que utiliza tanto los observables de pseudodistancia, como de fase de la portadora en conjunto con productos y modelos del IGS para postprocesamiento. Esta técnica permite obtener precisiones en el orden del centímetro con observaciones de 24 hs, residiendo la limitación actual en los tiempos de inicialización, y la calidad de los productos empleados para el procesamiento, en concreto, las soluciones orbitales precisas y relojes de satélite, presentando la ventaja de emplear un solo receptor autónomo.
En los análisis efectuados, se han empleado observaciones de la Red de Estaciones de Referencia de Valencia (Red ERVA), del Instituto Cartográfico Valenciano, que cubre la Comunidad Autónoma de Valencia situada al este de España. Esta red cuenta con 15 estaciones de referencia ^[10]. Se han realizado una serie de observaciones en vértices geodésicos de coordenadas precisas en el marco ETRS89 de la red de densificación geodésica autonómica, en un rango de distancias de 30 y 40 km. de la estación permanente VCIA perteneciente a la red.
Para realizar los análisis de campo se utilizó un receptor "Leica GRX1200 + GNSS", doble frecuencia de rastreo GPS + GLONASS. El receptor se ha configurado para recibir correcciones vía Internet-GPRS a través del protocolo NTRIP.

Figura 5. Red ERVA. http://www.icv.gva.es. Fuente: Instituto Cartográfico Valenciano.

Resultados y discusión

1. Tiempo Real

Las mediciones de campo se realizaron en el mes de junio de 2009. Las observaciones se realizaron en diferentes momentos del día aprovechando tres escenarios de constelaciones distintos en cada vértice, cuyas condiciones se estudiaron previamente, y con distintas técnicas en tiempo real:

•Varias series aplicando correcciones • diferenciales con solución de base simple RTK, utilizando sólo la constelación GPS.
• Series reiteradas aplicando correcciones diferenciales con solución de base simple RTK, utilizando las constelaciones GPS y GLONASS.
• Varias series aplicando correcciones diferenciales en tiempo real con solución de red RTK-VRS.
• Un posicionamiento en estático para post-procesado PPP, utilizando sólo la constelación GPS y con una duración aproximada de 110 minutos.
• Un posicionamiento en estático para post-procesado PPP, utilizando las constelaciones GPS y GLONASS y con una duración aproximada de 110 minutos.

En general, se puede apreciar una importante mejora en las precisiones al utilizar la solución de base simple con aumento de constelación GPS + GLONASS (color rojo) frente a una solución con base simple y sólo constelación GPS (color azul). Realizando el mismo análisis para un segundo día, se verificó que hay dos observaciones correspondientes a la solución de base simple GPS + GLONASS con mayores discrepancias en las 3 componentes, debido además de la distancia de la estación GNSS VCIA al equipo, a que la constelación GLONASS solo aportaba 2 satélites en ese momento, lo que constituye una constelación muy pobre, que no contribuye a la observación. Se muestra la precisión obtenida en la componente altura elipsoidal de mayor dispersión de las medidas GNSS (Figura 10).

En cuanto al grado de dispersión de las técnicas evaluadas, los resultados menos dispersivos son los obtenidos con la técnica de solución de Red RTK-VRS, ya que son más homogéneos y se encuentran concentrados en una nube de puntos compacta, por lo tanto puede considerarse una solución adecuada con errores medios de 2 cm. (X), 2 cm.(Y) y 4 cm. (h) con una fiabilidad del 95 %. El análisis se ha efectuado en un rango de distancia de 30-40 km entre la base (VCIA) y el receptor, en la que hay que trabajar con Solución de Red RTK puesto que se está fuera del límite para trabajar en base simple (con una sola estación) con garantías, a no ser que tengamos una buena constelación GPS o GPS + GLONASS, lo que condiciona la separación entre estaciones en el momento de elegir emplazamientos para el diseño de una red GNSS.

2. Posicionamiento Puntual Preciso (PP )

Existen herramientas que proporcionan los paquetes científicos de cálculo, para la resolución del posicionamiento mediante la técnica PPP. En este caso se optó por emplear el servicio en línea GAPS (GPS Analysis and Positioning Software) de la Universidad de New Brunswick ^[11]. En la época de procesamiento de los datos, los resultados se proporcionan en el marco internacional denominado IGS05, época 2009.4 (solución IGS de ITRF05).
También se utilizó el servicio de cálculo PPP ofrecido por CSRS (Canadian Spatial Reference System), ^[12]. Los resultados se reciben expresados en coordenadas geodésicas en el marco ITRF05 (2009), así como la desviación estándar y la representación gráfica de los errores residuales.
Para la comparación de los resultados obtenidos del postprocesamiento PPP con las coordenadas precisas conocidas de los estacionamientos efectuados expresados en el marco europeo de la red (ETRS89), es necesario realizar una transformación de coordenadas (ITRFyy/ETRF00/ ETRS89).
Las coordenadas obtenidas del postprocesamiento PPP online están expresadas en el marco IGS05, época 2009.4, o bien en el marco ITRF05 (2009), por lo tanto debemos transformar dichas coordenadas para expresarlas en el marco ETRS89 (Sistema de Referencia Terrestre Europeo 1989) y poder compararlas con las coordenadas conocidas. Para ello, se utilizan las especificaciones para transformaciones entre marcos de referencia de Boucher and Altamimi, 2008 ^[13]. Estas especificaciones corresponden a la transformación desde ITRF a ETRS89, pero hay que tener en mente las definiciones de los marcos ITRF05 e IGS05, IGS05 está obtenido a partir de estaciones en cuyo procesamiento intervienen calibraciones al centro de fase absolutas de antenas GNSS e ITRF está referido a las calibraciones al centro de fase relativas.
En general la sesión realizada el primer día (correspondientes a las dos primeras observaciones), ofrece mejores resultados, principalmente en la altura elipsoidal debido, en parte, a que la constelación es más completa y en general, a una calidad de la observación superior.
También se realizó el procesado PPP de las observaciones para distintos tiempos de observación para evaluar cómo evoluciona la convergencia de la solución entre sesiones de 1 h 40 min hasta 4 horas 25 min aproximadamente.
Por lo tanto, teniendo en cuenta la representación de los errores en función de la duración de la observación (Figura 8), las líneas de tendencia muestran una mayor precisión con un mayor tiempo de observación. Teniendo en cuenta los resultados en función de la constelación utilizada (Figuras 9-11) las líneas de tendencia muestran una mayor precisión con una mayor constelación de satélites GNSS.

Conclusiones

De las pruebas de campo concluimos que, en tiempo real, existe una importante mejora en las precisiones al utilizar la solución de base simple con una buena constelación GPS + GLONASS, frente a sólo GPS, así como un menor grado de dispersión de las medidas con la solución de RED RTK, destacando que a una distancia límite para la solución de base simple, el aumento de la constelación de satélites GNSS permite mitigar la pérdida de precisión con el aumento de la distancia a la estación.
Con respecto a la técnica PPP, es una técnica de futuro que todavía no ha alcanzado su máximo potencial, aunque varios organismos han puesto a disposición de los usuarios servicios online con resultados instantáneos. A pesar de que esta técnica permite lograr precisiones centimétricas precisas con observaciones de 24 hs, la práctica fue llevada a cabo con observaciones inferiores, para evaluar las limitaciones actuales, obteniendo, en general, resultados que ponen de manifiesto que para periodos de observación escasos, es importante aprovechar todos los sistemas GNSS (GPS, GLONASS, GALILEO, etc.) disponibles observando con doble constelación.

Agradecimientos

A José Luis Berné Valero y Raquel Capilla Romá por su ayuda para la realización de este trabajo.

Referencias bibliográficas

1. Berné J.L., Priego de los Santos E. Estaciones de referencia permanentes GPS en España. Mapping, Nº 94, p. 16-27. ISSN 1131-9100. 2004.         [ Links ]

2. Capilla R.M. et al. Arquitectura y servicios de la red de Estaciones GPS/GNSS de Valencia. Ponencia de la Quinta Asamblea Hispano-Portuguesa de Geodesia y Geofísica. Sevilla, 2006.

3. Quintanilla I. GPS Diferencial, Propagación y Análisis de correcciones diferenciales. Universidad Politécnica de Valencia. Escuela Técnica Superior de Ingeniería Geodésica, Cartográfica y Topográfica. 2001. Tesis Doctoral.

4. Capilla R.M., Die J., Esteso E. Diseño, aplicaciones integradas y rendimiento de la red activa GPS / GNSS de Valencia. Ponencia presentada en la VII Semana Geomática Internacional de Barcelona. Febrero de 2007.

5. University NAVSTAR Consortium (UNAVCO), Permanent GPS Stations, Monumentation (2008). Disponible en http://facility.unavco.org/project_support/permanent/ permanent.html. (Verificado Mayo de 2009).

6. Capilla R.M. et al. La red Geodésica Activa de la Comunidad Valenciana: E.R.V.A ". Ponencia presentada en el Congreso Internacional de Ingeniería Geomática y Topográfica, Valencia, España. 2008.

7. Lenz E. Networked Transport of RTCM via Internet Protocol (NTRIP)-Application and Benefit in Modern Surveying Systems. FIG Working Week 2004. Athens, Greece, May 22-27, 2004, p. 11. 2004.

8. Instituto Geográfico Nacional (IGN), Red POSGAR 2007 (2009). Disponible en http://www.ign.gob.ar/ posgar2007/redposgar. (verificado Octubre 2009).

9. Capilla R.M. et al. Análisis de la generación dinámica de transformaciones geodésicas en forma de mensajes RTCM y su emisión en tiempo real. Ponencia presentada en la Semana Geomática Internacional. Barcelona. Marzo de 2009.

10. Instituto Cartográfico Valenciano (ICV), Red de Estaciones de Referencia de Valencia (Red ERVA). Disponible en http://icverva.icv.gva.es. (Verificado Julio de 2009).

11. GPS Analysis and Positioning Software (GAPS), Universidad de New Brunswick, Precise Point Positioning (PPP). Disponible en http://gaps.gge.unb.ca/. (Verificado Julio de 2009).

12. Canadian Spatial Reference System (CSRS), Canadian Spatial Reference System. Precise Point Positioning (PPP). Disponible en http://www.geod.nrcan.gc.ca/. (Verificado Julio de 2009).

13. Boucher C., Altamimi Z. Memo: Specifications for reference frame fixing in the analysis of a EUREF GPS campaign. Disponible de http://lareg.ensg.ign.fr/ EUREF/memo.pdf. Octubre de 2008.

Recibido: 19/05/10.
Aprobado: 07/10/10.